なぜクォータニオンを使用するのか？

なぜクォータニオンを使うのか、ということが気になっていたのですが、
どうやら、「行列」に比べると以下の利点があるからだそうです。

• 三次元の回転行列だと、数が９つあるが、クォータニオンは４つで済む。
• なので、メモリの節約になる
• さらに、演算が速くなる
• ジンバルロックが起こらない

欠点は、

• 直感的に分かりにくい

とのこと。
　
うーん、これなら無理して覚える必要はないかな？
というか、先に行列を理解した方がいいですね…。
単位行列とか逆行列とかがまだよく分からないし…。